فایل طراحی و شبیه سازی ربات پرنده

فایل طراحی و شبیه سازی ربات پرنده

پایان نامه طراحی و شبیه سازی ربات پرنده
چکیده :در این پایان نامه به معرفی ربات پرنده اجزای تشکیل دهنده ربات معرفی پدیده های دینامیکی تاثیرگذار بر روی آن پرداخته میشود . همینطور به توضیح فرمول های دینامیکی ربات و شبیه سازی آن در نرم افزار MATLAB بااستفاده از فرمول ها و نتیجه گیری و تحلیل نمودارها پرداخته میشود .
فهرست مطالب مقدمهجدول p)-1 (: ساختاربندي‌هاي متداول UAV-MAVجدول p)-2 (: مقايسه مفاهيم VTOL(1 = بد و4 = خیلی خوب)فصل اول- آشنايي با ربات پرندهآشنایی با ربات پرنده 1.آنالوگ 2.دیجیتال اساس کار جایروهاspeed controller Brashls engine motor  فصل دوم- آشنايي با موتورهاي براشلسموتورهاي برس دار(معمولي) در مقايسه با موتورهاي بدون برس (براشلس) قسمت متحرك يا آرميچرقسمت ثابت برسهامعايب اين موتورها عبارتند ازموتورهاي براشلس چگونه كار ميكنند؟ مزاياي موتورهاي براشلسInrunner در مقايسه با Outrunnerمقايسه اين دو نوع موتور: آشنائي با مشخصات اين موتورها ثابت ولتاژ ثابت گشتاور جريان بدون بار مقاومت ترمينال جريان و توان مشخصات فیزیکی موتور های براشلس مشخصات الکتریکی فصل سوم- مباني طراحي ربات‌هاي عمود پروازمبانی طراحی ربات های عمود پرواز ویژیگی های مهم کوآدروتور فصل چهارم- طراحي و شبيه‌سازي ربات پرندهمدل‌سازي براي شبيه‌سازي نيروهاي آئروديناميک و گشتاورنيروي فشار محوري (پيشرانه)نيروي Hub (قطبی)گشتاور کشيدنگشتاور غلطشاثر زمينگشتاور نيروهاگشتاور غلطشي گشتاور گام (Pitch) گشتاور انحراف نوساني نيروهاي وارده در طول محور z نيروهاي وارده در طول محور x نيروهاي وارده در طول محور y معادله حرکتديناميک روتورشبيه‌سازی Droneطراحيروش کليالگوريتم تکراريکوادروتور  Droneسنسور موقعيتنتايج طراحيشبيه‌سازي و کنترل مدلسازي براي کنترل کنترل وضعيتآناليز ثابتفصل پنجم- نتيجه گيرينتیجه 1کنترل ارتفاع بلند شدن و فرود آمدن : 59نتیجه 2 کنترل موقعيت نتیجه 3 دنبال کردن نقاط مسير  اجتناب از مانع نتیجه 4 نتيجه‌گيري کلی منابع و مآخذ واژه نامه و اختصارات 
فهرست جداول  جدول p)-1 (: ساختاربندي‌هاي متداول UAV-MAV  جدول p)-2 (: مقايسه مفاهيم VTOL  جدول(4-1) نيروهاي آئروديناميک و گشتاور  جدول (4-2) گشتاور نيروها  جدول (4-3) گشتاور غلطشي  جدول (4-4) گشتاور گام   جدول (4-5) گشتاور انحراف نوساني   جدول (4-6) نيروهاي وارده در طول محور z   جدول (4-7) نيروهاي وارده در طول محور x جدول (4-8) نيروهاي وارده در طول محور y  جدول (4-9) الگوريتم تکراري  جدول (4-10)مدل‌هايي از مؤلفه‌ و اجزاء گروه پيشرانه‌ها جدول (4-11) جدول (4-12) مدل‌هايي از مؤلفه‌ و اجزاء گروه پيشرانه‌ها
فهرست تصاوير تصویر (1-1)Drone تصویر (2-1) Brush & Brushless Motor  تصویر (2-2)Inrunner  تصویر (2-3)Outrunner  تصویر (3-1)Move Right  تصویر (3-2)Going Up   تصویر (3-3)Rotate Left  تصویر (3-4)Rotate Right   تصویر (3-5)Drone   تصویر (3-6)Brushless Motor   تصویر (3-7)ESC   تصویر (3-8) Li-Po-Batteri    تصویر (3-9)Joy Stick   تصویر (4-1) سيستم مختصات Drone   تصویر (4-2) توانايي اثر زمين بر سرعت جريان ورودي   تصویر (4-3) پاسخ مرحله‌اي مدل که در محور پروانه اندازه‌گيري شده است  تصویر (4-4) طرح بلوک شبيه‌سازی Drone   تصویر (4-5) بلوک کنترل در شبيه‌ساز Drone  تصویر (4-6) نمودار روش طراحي   تصویر (4-7) نمودار جريان الگوريتم تکراري   تصویر (4-8) الگوريتم بلوک Drone    تصویر (4-9) يک واحد کامپيوتر 40g و 56x71mm واقع بر روي x بورد  تصویر (4-10) ساختار دريافت موقعيت بر روي Drone   تصویر (4-11) سنسورها، محرک‌ها و تجهيزات الکترونيکي Drone    تصویر (4-12) توزيع جرم و توان Drone   تصویر (4-13) ساختار کنترل   تصویر (5-1)شبیه سازی   تصویر (5-2) شبیه سازی   تصویر (5-3) نمودار فرود مستقل   تصویر (5-4)کنترل برخواستن نشستن و ارتفاع   تصویر (5-5) شبیه سازی   تصویر (5-6) چهار نقطه مسير براي يک مسير مربعي پيگري شده توسط Drone به منظور پيگردي مسير   تصویر (5-7) سيگنال‌هاي موقعيت و وضعيت ايجاد شده جهت پيگردي مسير مربعي تصویر (5-8) اجتناب از موانع ساکن  تصویر (5-9) شناسايي مانع با فيلتر و بدون فيلتر   تصویر (5-10) اجتناب از برخورد با Drone    فهرست معادلات معادله )4-1)Newton-Euler  معادله )4-2)پیشرانه  معادله )4-3)نیروی Hub  معادله )4-4)گشتاور کشیدن   معادله )4-5)گشتاور غلطشی  معادله )4-6)اثر زمین   معادله )4-7)پیشرانه   معادله )4-8)  معادله )4-9)معادله حرکت  معادله )4-10)دینامیک روتور   معادله )4-11)بردار حالت   معادله )4-12)بردار درون داده  معادله )4-13)حرکات Drone   معادله )4-14)  معادله )4-15) معادله اصلی   معادله )4-16)   معادله )4-17) معادله )4-18)کنترل وضعیت   معادله )4-19)سرعت زاویه ای   معادله )4-20)دینامیک   معادله )4-21)خطای پیگردی سرعت زاویه ای  معادله )4-22) خطای پیگردی غلطش   معادله )4-23)درون داد کنترل واقعی   معادله )4-24) خطای پیگردی انتگرالی   معادله )4-25)سرعت زاویه ای خطای ردیابی   معادله )4-26)   معادله )4-27)کنترل گام و دوران حول محور قایم   معادله )4-28)آنالیز ثابت   معادله )4-29) خطای پیگردی موقعیت   معادله )4-30)   معادله )5-1)کنترل ارتفاع   معادله )5-2)   معادله )5-3)  معادله )5-4)كنترل موقعيت  معادله )5-5)دینامیک حرکتی افقی  معادله )5-6) خطای پیگردی موقعیت برای x,y معادله )5-7) خطای پیگردی سرعت  معادله )5-8)قوانین کنترل