فایل بازوي ربات قابل برنامه ريزي جهت بكارگيری در دستگاه های CNC

توضیحات

فایل بازوي ربات قابل برنامه ريزي جهت بكارگيری در دستگاه های CNC Normal 0 false false false EN-US X-NONE FA MicrosoftInternetExplorer4 <w:LatentStyles DefLockedState='false' DefUnhideWhenUsed='true' DefSemiHidden='true' DefQFormat='false' DefPriority='99' LatentStyleCount='267'> <w:LsdException Locked='false' Priority='0' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' QFormat='true' Name='Normal'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='0' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' QFormat='true' Name='heading 1'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='0' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' QFormat='true' Name='Title'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='11' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' QFormat='true' Name='Subtitle'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='22' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' QFormat='true' Name='Strong'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='20' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' QFormat='true' Name='Emphasis'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='59' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Table Grid'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='1' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' QFormat='true' Name='No Spacing'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='60' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Light Shading'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='61' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Light List'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='62' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Light Grid'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='63' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Shading 1'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='64' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Shading 2'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='65' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium List 1'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='66' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium List 2'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='67' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Grid 1'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='68' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Grid 2'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='69' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Grid 3'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='70' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Dark List'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='71' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Colorful Shading'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='72' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Colorful List'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='73' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Colorful Grid'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='60' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Light Shading Accent 1'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='61' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Light List Accent 1'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='62' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Light Grid Accent 1'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='63' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Shading 1 Accent 1'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='64' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Shading 2 Accent 1'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='65' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium List 1 Accent 1'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='34' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' QFormat='true' Name='List Paragraph'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='29' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' QFormat='true' Name='Quote'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='30' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' QFormat='true' Name='Intense Quote'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='66' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium List 2 Accent 1'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='67' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Grid 1 Accent 1'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='68' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Grid 2 Accent 1'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='69' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Grid 3 Accent 1'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='70' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Dark List Accent 1'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='71' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Colorful Shading Accent 1'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='72' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Colorful List Accent 1'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='73' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Colorful Grid Accent 1'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='60' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Light Shading Accent 2'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='61' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Light List Accent 2'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='62' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Light Grid Accent 2'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='63' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Shading 1 Accent 2'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='64' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Shading 2 Accent 2'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='65' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium List 1 Accent 2'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='66' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium List 2 Accent 2'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='67' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Grid 1 Accent 2'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='68' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Grid 2 Accent 2'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='69' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Grid 3 Accent 2'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='70' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Dark List Accent 2'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='71' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Colorful Shading Accent 2'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='72' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Colorful List Accent 2'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='73' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Colorful Grid Accent 2'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='60' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Light Shading Accent 3'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='61' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Light List Accent 3'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='62' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Light Grid Accent 3'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='63' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Shading 1 Accent 3'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='64' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Shading 2 Accent 3'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='65' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium List 1 Accent 3'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='66' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium List 2 Accent 3'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='67' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Grid 1 Accent 3'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='68' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Grid 2 Accent 3'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='69' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Grid 3 Accent 3'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='70' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Dark List Accent 3'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='71' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Colorful Shading Accent 3'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='72' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Colorful List Accent 3'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='73' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Colorful Grid Accent 3'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='60' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Light Shading Accent 4'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='61' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Light List Accent 4'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='62' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Light Grid Accent 4'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='63' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Shading 1 Accent 4'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='64' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Shading 2 Accent 4'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='65' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium List 1 Accent 4'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='66' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium List 2 Accent 4'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='67' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Grid 1 Accent 4'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='68' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Grid 2 Accent 4'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='69' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Grid 3 Accent 4'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='70' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Dark List Accent 4'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='71' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Colorful Shading Accent 4'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='72' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Colorful List Accent 4'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='73' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Colorful Grid Accent 4'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='60' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Light Shading Accent 5'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='61' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Light List Accent 5'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='62' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Light Grid Accent 5'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='63' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Shading 1 Accent 5'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='64' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Shading 2 Accent 5'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='65' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium List 1 Accent 5'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='66' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium List 2 Accent 5'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='67' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Grid 1 Accent 5'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='68' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Grid 2 Accent 5'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='69' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Grid 3 Accent 5'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='70' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Dark List Accent 5'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='71' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Colorful Shading Accent 5'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='72' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Colorful List Accent 5'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='73' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Colorful Grid Accent 5'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='60' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Light Shading Accent 6'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='61' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Light List Accent 6'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='62' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Light Grid Accent 6'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='63' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Shading 1 Accent 6'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='64' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Shading 2 Accent 6'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='65' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium List 1 Accent 6'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='66' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium List 2 Accent 6'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='67' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Grid 1 Accent 6'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='68' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Grid 2 Accent 6'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='69' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Medium Grid 3 Accent 6'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='70' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Dark List Accent 6'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='71' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Colorful Shading Accent 6'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='72' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Colorful List Accent 6'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='73' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' Name='Colorful Grid Accent 6'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='19' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' QFormat='true' Name='Subtle Emphasis'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='21' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' QFormat='true' Name='Intense Emphasis'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='31' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' QFormat='true' Name='Subtle Reference'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='32' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' QFormat='true' Name='Intense Reference'/> <w:LsdException Locked='false' Priority='33' SemiHidden='false' UnhideWhenUsed='false' QFormat='true' Name='Book Title'/> /* Style Definitions */ table.MsoNormalTable {mso-style-name:'Table Normal'; mso-tstyle-rowband-size:0; mso-tstyle-colband-size:0; mso-style-noshow:yes; mso-style-priority:99; mso-style-qformat:yes; mso-style-parent:''; mso-padding-alt:0cm 5.4pt 0cm 5.4pt; mso-para-margin:0cm; mso-para-margin-bottom:.0001pt; mso-pagination:widow-orphan; font-size:11.0pt; font-family:'Calibri','sans-serif'; mso-ascii-font-family:Calibri; mso-ascii-theme-font:minor-latin; mso-fareast-font-family:'Times New Roman'; mso-fareast-theme-font:minor-fareast; mso-hansi-font-family:Calibri; mso-hansi-theme-font:minor-latin; mso-bidi-font-family:Arial; mso-bidi-theme-font:minor-bidi;} <h1 dir='RTL' style='margin-top:0cm;margin-right:0cm;margin-bottom:0cm; margin-left:2.35pt;margin-bottom:.0001pt'><span style='font-size: 17.0pt;font-family:Homa' lang='AR-SA'>مقدمه ............................................... 1 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='margin-right:2.35pt;text-align:justify; direction:rtl;unicode-bidi:embed'><span style='font-size:17.0pt; font-family:Homa;mso-ascii-font-family:"Holidays MT";mso-hansi-font-family: "Holidays MT"' lang='AR-SA'>فصل اول – درگاه موازي كامپيوتر.............. 2 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='margin-right:2.35pt;text-align:justify; direction:rtl;unicode-bidi:embed'><span style='font-size:17.0pt; font-family:Homa;mso-ascii-font-family:"Holidays MT";mso-hansi-font-family: "Holidays MT"' lang='AR-SA'>1-1 تاريخچه درگاه موازي ...................... 4 1-2 آشنائي با درگاه موازي ................ 9 1-3 پينها و ثباتهاي پورت پارالل ........... 14 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>1-4 شرح پينهاي درگاه موازي .............. 17 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>1-5 استاندارد Centronics<span style='font-size:17.0pt; font-family:Homa' lang='AR-SA'> ....... 18 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>1-6 آدرسهاي پورت موازي ........... 20 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>1-7 ثبات هاي نرم افزار در پورت پارالل استاندارد .. 23 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>1-8 پورتهاي دو طرفه (Bi-Directional) ...... 25 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>1-9 استفاده از پورت پارالل در ورود 8 بيت .... 29 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>1-10 مود چهار بيتي (Nibble Mode) ....... 31 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>1-11 بكارگيري IRQ<span style='font-size:17.0pt; font-family:Homa' lang='AR-SA'> پورت پارالل ........ 32 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>1-12 مودهاي پارالل پورت در <span dir='LTR' style='font-size:17.0pt;mso-bidi-font-family: Homa'>BIOS .. 33 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>فصل دوم موتورهاي پله اي و مدارات كنترل آنها ...36 <p class='MsoTitle' dir='RTL' style='text-align:justify;tab-stops:center 217.35pt left 322.0pt; direction:rtl;unicode-bidi:embed'><span style='font-size:28.0pt;font-family:Titr;mso-ascii-font-family:Titr-s; mso-hansi-font-family:Titr-s' lang='AR-SA'> <p class='MsoTitle' dir='RTL' style='text-align:center;tab-stops:center 217.35pt left 322.0pt; direction:rtl;unicode-bidi:embed'><span style='font-size:28.0pt;font-family:Titr;mso-ascii-font-family:Titr-s; mso-hansi-font-family:Titr-s' lang='AR-SA'> فهرست عناوين <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>2-1 آشنايي با موتور پله اي ................... 37 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>2-2 ساختمان داخلي موتور پله اي ................. 40 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>2-3 طبقه بندي موتورهاي پله اي ................ 42 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>الف- موتورهاي پله اي نوع آهنرباي دائمي .......... 42 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>ب- موتورهاي پله اي نوع رلوكتانس متغيير ..... 44 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>ج- موتورهاي هيبريد ................... 47 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>2-4 انواع موتورهاي پله اي و چگونگي عملكرد آنها............. 47 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>- موتورهاي با مقاومت مغناطيسي متغيير ...... 48 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>- موتورهاي تك قطبي ................. 51 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>- موتورهاي دو قطبي ........................ 52 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>- موتورهاي چند فاز ........................... 54 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>2-5 ترتيب فازهاي موتور پله اي .......... 54 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>2-6 پارامترها و اصطلاحات موتور پله اي ... 59 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>2-7 مدارات كنترل موتور پله اي ........... 68 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>- موتورهاي رلوكتانس متغيير .............. 68 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>- موتورهاي مغناطيس دائم تك قطبي و هيبريد 71 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;tab-stops:right 427.6pt; direction:rtl;unicode-bidi:embed'><span style='font-size:18.0pt; font-family:Homa' lang='AR-SA'>- راه اندازهاي تك قطبي و رلوكتانس متغيير كاربردي 73 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;tab-stops:right 427.6pt; direction:rtl;unicode-bidi:embed'><span style='font-size:18.0pt; font-family:Homa' lang='AR-SA'> <span dir='LTR' style='font-size:28.0pt; font-family:"Wingdings 2";mso-ascii-font-family:Titr-s;mso-hansi-font-family: Titr-s;mso-bidi-font-family:Titr;mso-bidi-language:FA;mso-char-type:symbol; mso-symbol-font-family:"Wingdings 2";mso-bidi-font-weight:bold'><span style='font-size:28.0pt;font-family:Titr;mso-ascii-font-family:Titr-s; mso-hansi-font-family:Titr-s;mso-bidi-language:FA' lang='FA'> <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;tab-stops:right 37.8pt 385.05pt 399.25pt 413.4pt; direction:rtl;unicode-bidi:embed'><span style='font-size:18.0pt; font-family:Homa' lang='AR-SA'>- موتورهاي دوقطبي و <span dir='LTR' style='font-size: 18.0pt;mso-bidi-font-family:Homa'>H-bridge ...........76 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;tab-stops:right 37.8pt 385.05pt 399.25pt 413.4pt; direction:rtl;unicode-bidi:embed'><span style='font-size:18.0pt; font-family:Homa' lang='AR-SA'>- مدارات راه انداز دوقطبي كاربردي ....... 79 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;tab-stops:right 37.8pt 385.05pt 399.25pt 413.4pt; direction:rtl;unicode-bidi:embed'><span style='font-size:18.0pt; font-family:Homa' lang='AR-SA'>2-8 نرم افزار كنترل موتور پله اي ........... 84 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;tab-stops:right 37.8pt 385.05pt 399.25pt 413.4pt; direction:rtl;unicode-bidi:embed'> <span style='font-size:18.0pt; font-family:Homa' lang='AR-SA'>2-9 آشنائي با چند موتور پله اي قابل دسترس در بازار88 2-9-1 شناسايي بعضي از موتورهاي پله اي از روي تعداد و رنگ سيم .................... 93 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;tab-stops:right 37.8pt 385.05pt 399.25pt 413.4pt 420.5pt; direction:rtl;unicode-bidi:embed'><span style='font-size:18.0pt; font-family:Homa' lang='AR-SA'>2-10 بررسي بعضي از مدارات كنترل و درايور موتورهاي پله اي... 95 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;tab-stops:right 37.8pt 385.05pt 399.25pt 413.4pt 420.5pt; direction:rtl;unicode-bidi:embed'><span style='font-size:18.0pt; font-family:Homa' lang='AR-SA'>فصل سوم – سخت افزار و نرم افزار پروژه ...... 101 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;tab-stops:right 37.8pt 385.05pt 399.25pt 413.4pt 420.5pt; direction:rtl;unicode-bidi:embed'><span style='font-size:18.0pt; font-family:Homa' lang='AR-SA'>3 -1 معرفي ميكرو كنترلر AVR ............ 105 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;tab-stops:right 37.8pt 385.05pt 399.25pt 413.4pt 420.5pt; direction:rtl;unicode-bidi:embed'><span style='font-size:18.0pt; font-family:Homa' lang='AR-SA'>3-2 خصوصيات <span dir='LTR' style='font-size:18.0pt; mso-bidi-font-family:Homa'>ATMEGA32 ....... 106 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;tab-stops:right 37.8pt 385.05pt 399.25pt 413.4pt 420.5pt; direction:rtl;unicode-bidi:embed'><span style='font-size:18.0pt; font-family:Homa' lang='AR-SA'>3-3 معرفي مختصر كامپايلر BASCOM ............ 107 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;tab-stops:right 37.8pt 385.05pt 399.25pt 413.4pt 420.5pt; direction:rtl;unicode-bidi:embed'><span style='font-size:18.0pt; font-family:Homa' lang='AR-SA'>3-4 استفاده از <span dir='LTR' style='font-size:18.0pt; mso-bidi-font-family:Homa'>ATMEGA32 به عنوان درايور يك<span dir='LTR' style='font-size:18.0pt; mso-bidi-font-family:Homa'> <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;tab-stops:right 37.8pt 385.05pt 399.25pt 413.4pt 420.5pt; direction:rtl;unicode-bidi:embed'><span dir='LTR' style='font-size:18.0pt; mso-bidi-font-family:Homa'>STEPPER MOTOR ........ 108 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;tab-stops:right 37.8pt 385.05pt 399.25pt 413.4pt 420.5pt; direction:rtl;unicode-bidi:embed'><span style='font-size:18.0pt; font-family:Homa' lang='AR-SA'>3-5استفاده از ميكرو كنترلر ATMEGA32 <span style='font-size:18.0pt; font-family:Homa' lang='AR-SA'> به عنوان <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;tab-stops:right 37.8pt 385.05pt 399.25pt 413.4pt 420.5pt; direction:rtl;unicode-bidi:embed'><span style='font-size:18.0pt; font-family:Homa' lang='AR-SA'>درايور چهار محور ربات ................. 110 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;tab-stops:right 37.8pt 385.05pt 399.25pt 413.4pt 420.5pt; direction:rtl;unicode-bidi:embed'><span style='font-size:18.0pt; font-family:Homa' lang='AR-SA'>3-6 استفاده از كامپايلر C++ در برنامه نويسي پورت پارالل .......112 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;tab-stops:right 37.8pt 385.05pt 399.25pt 413.4pt 420.5pt; direction:rtl;unicode-bidi:embed'><span style='font-size:18.0pt; font-family:Homa' lang='AR-SA'>3-7 برنامة كنترل ربات نوشته شده تحت كامپايلر C++<span style='font-size:18.0pt; font-family:Homa' lang='AR-SA'> ...........115 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>ضميمة الف .............................. 121 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>ضميمة ب .............................. 126 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'>ضميمة ج ........................................ 133 <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'> <span style='font-size:22.0pt;font-family:Lotus;color:black; mso-bidi-language:FA' lang='FA'>مقدمه <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'><span style='font-size:16.0pt;font-family:Lotus;color:black; mso-bidi-language:FA' lang='FA'>امروزه در دنيايی که کامپيوتر در ابعاد مختلف زندگی انسان باری را به دوش می کشد ، <span style='font-size:16.0pt;font-family:Lotus;color:black;mso-bidi-language: FA' lang='FA'> و ابؤاري براي سرعت ودقت کار ها محسوب می شود، <span style='font-size:16.0pt;font-family:Lotus;color:black;mso-bidi-language: FA' lang='FA'> همة ما می دانيم که رباتها يکی از پديده های حيرت برانگيزخلق شده توسط انسان است و انسانها با در هم آميختن علوم کامپيوتر ومکانيک ورياضی و...شگفتی های غير قابل انکاری پديد آوردند . <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'><span style='font-size:16.0pt;font-family:Lotus;color:black; mso-bidi-language:FA' lang='FA'>هم اکنون در سال 2001 ميلادی استفاده از رباتها در کشور های صنعتی امری مرسوم شده و بکار گيری آنها در خطوط صنعتی، <span style='font-size:16.0pt;font-family:Lotus;color:black;mso-bidi-language: FA' lang='FA'>اکتشافات فضايی، <span style='font-size:16.0pt;font-family:Lotus;color:black;mso-bidi-language: FA' lang='FA'>انجام کارهای پر خطر برای انسان<span style='font-family: "Traditional Arabic"' lang='AR-SA'>،<span style='font-size:16.0pt;font-family: Lotus;color:black;mso-bidi-language:FA' lang='FA'> خانه ىاري وسرگرمي بوضوح ديده می شود .بطور مثال در کشور ژاپن بيش از سه ونيم ميليون ودر کشور ايالات متحده آمريکا بيش ازيک ميليون و هشتصد هزارربات در حال کار وجود دارد .اين در حالی است که اين معقولة مطالعاتی در کشور های توسعه نيافته يا در حال توسعه هنوز مورد توجه واقع نيست و ِا بطور شايسته به آن پرداخته نشده و عقب ماندگی زيادی در اين مورد وموارد مشابه حس می گردد.بطوريکه منابع اطلاعاتی اين صنعت در کشور ما بسيار محدود است<span style='font-family: "Traditional Arabic"' lang='AR-SA'>،<span style='font-size:16.0pt;font-family: Lotus;color:black;mso-bidi-language:FA' lang='FA'> و معمولاًَ دنانده شركت يا سازمانی در اين مورد گامی هم برداشته باشد، <span style='font-size:16.0pt; font-family:Lotus;color:black;mso-bidi-language:FA' lang='FA'>از انتشار ودر اختيار گذاشتن آن برای استفادة ديگران به شدت خودداری می ورزد بابيم آنکه منافع مالی سازمان مورد تهديد واقع شود . <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'><span style='font-size:16.0pt;font-family:Lotus;color:black; mso-bidi-language:FA' lang='FA'>پايان نامه ای که هم اکنون پيش روی شماست حاصل تلاش اينجانب برای بررسی مقدمات علم رباتيک می باشد .هدف اين پژوهش مطالعة موتورهای پله ای<span dir='LTR' style='font-size:16.0pt;mso-bidi-font-family:Lotus;color:black; mso-bidi-language:FA'>tepping Motor) <span style='font-size:16.0pt;font-family: Lotus;color:black;mso-bidi-language:FA'> <span dir='LTR' style='font-size:16.0pt;mso-bidi-font-family:Lotus;color:black; mso-bidi-language:FA'>(<span style='font-size:16.0pt; font-family:Lotus;color:black;mso-bidi-language:FA' lang='FA'> ودرگاه موازی کامپيوتر( <span dir='LTR' style='font-size: 16.0pt;mso-bidi-font-family:Lotus;color:black;mso-bidi-language:FA'>Parallel Port ) وميکروکنترلرها(<span dir='LTR' style='font-size:16.0pt;mso-bidi-font-family:Lotus;color:black;mso-bidi-language: FA'>AVR) می باشد . <p class='MsoNormal' dir='RTL' style='text-align:justify;direction:rtl;unicode-bidi: embed'><span style='font-size:16.0pt;font-family:Lotus;color:black; mso-bidi-language:FA' lang='FA'>در تهية اين پايان نامه سعی شده تا به موضوعات مورد بررسی بطور جامع و بصورت کاربردی پرداخته شود و از منابع اطلاعاتی معتبر استفاده شود .اميد است اين مجموعه بتواند در جهت آشنايی و راهنمايی دوستان ديگر که گام های بلند تر ديگری در اين زمينه بر خواهند داشت<span style='font-family: "Traditional Arabic"' lang='AR-SA'>،<span style='font-size:16.0pt;font-family: Lotus;color:black;mso-bidi-language:FA' lang='FA'> مفيد واقع شود.